SIEMENS西门子伺服电机1FK6042-6AF71-1TG2

SIEMENS西门子伺服电机1FK6042-6AF71-1TG2

产品
商品编号（面向市场的编号）	1FK6042-6AF71-1TG2
产品描述	同步伺服电机1FK6 6极电机3.2Nm，100K，3000 rpm自然冷却IM B5（V1，V3）电源/信号连接器插头可旋转270°旋转变压器2极（旋转变压器P = 1）光滑轴，公差N不带抱闸防护等级IP65 DE法兰IP67
产品系列	无法使用
产品生命周期（PLM）	PM490：支持的最后一年开始
PLM生效日期	产品停产日期：2016年1月10日
笔记	该产品不再可用 继任者：继任者1FK7XX-2AXXX-XXXX 抱歉，该产品目前不可用。 如果需要帮助，请联系我们当地的西门子办事处
价格数据
价格组	7A6
价格表	显示价格
客户价格	显示价格
原材料附加费	没有
金属因素	------ 71
配送信息
出口管制条例	ECCN：N / AL：N
标准交货时间	根据要求
净重/公斤）	4,900公斤
产品尺寸（宽x长x高）	无法使用
包装尺寸	无法使用
包装尺寸计量单位	无法使用
数量单位	1件
包装数量	1个
其他产品信息
东盟	无法使用
UPC	无法使用
商品编码	85015220
LKZ_FDB / CatalogID	SD91.14
产品组	5684
组码	R2S3
出生国家	德国
符合RoHS指令中的物质限制	产品不符合RoHS规定
产品类别	C：按订单生产/生产的产品，不能重复使用或重新使用，也不能退款。
WEEE（2012/19 / EU）回收义务	没有
REACH艺术。33根据当前候选人名单告知的职责	到达资讯

伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

 

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

 

 

1、伺服系统(servo mechanism)是使物体的位置、方位、

状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

 

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

 

2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

 

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

 

交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别:交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

 

 

德国西门子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。

 

 

 

调试方法

1、初始化参数

 

在接线之前，先初始化参数。

 

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

 

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

 

2、接线

 

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

 

3、试方向

 

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

 

4、抑制零漂

 

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

 

5、建立闭环控制

 

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

 

6、调整闭环参数

 

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

 

 

 

制动方式

用户往往对电磁制动，再生制动，动态制动的作用混淆，选择了错误的配件。

 

动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。

 

再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，经阻容回路吸收。

 

电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴。

 

三者的区别:

 

(1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。

 

(2)再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。

 

(3)电磁制动一般在SV、OFF后启动，否则可能造成放大器过载，动态制动器一般在SV、OFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。

 

 

 

注意事项

一、伺服电机油和水的保护

 

A:伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。

 

B:如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机

 

C:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

 

二、伺服电机电缆→减轻应力

 

A:确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。

 

B:在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。

 

C:电缆的弯头半径做到尽可能大。

 

三、伺服电机允许的轴端负载

 

A:确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。

 

B:在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损

 

C:最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

 

D:关于允许轴负载，请参阅"允许的轴负荷表"(使用说明书)。

 

四、伺服电机安装注意

 

A:在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)

 

B:竭力使轴端对齐到最佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。

 

 

 

特点对比

直流无刷伺服电机特点

 

转动惯量小、启动电压低、空载电流小; 弃接触式换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达100 000rpm;无刷伺服电机在执行伺服控制时，无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制; 不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。

 

直流有刷伺服电机特点

 

1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽

 

2.低速力矩大, 波动小，运行平稳

 

3.低噪音,高效率