SIEMENS西门子伺服电机1FL6034-2AF21-1AA1

SIEMENS西门子伺服电机1FL6034-2AF21-1AA1

产品
商品编号（面向市场的编号）	1FL6034-2AF21-1AA1
产品描述	SIMOTICS S-1FL6工作电压230 V 3AC Pn = 0.4 kW; Nn = 3000 rpm M0 = 1.27 Nm; MN = 1.27 Nm轴高30 mm增量编码器TTL 2500 incr./rev。带滑键公差N，不带抱闸防护等级IP65，带密封圈，与变频器SINAMICS V90兼容
产品系列	用于SINAMICS V90的SIMOTICS S-1FL6伺服电机
产品生命周期（PLM）	PM300：正在供货
价格数据
价格组	DMS
价格表	显示价格
客户价格	显示价格
原材料附加费	没有
金属因素	------ 71
配送信息
出口管制条例	AL：N / ECCN：N
标准交货时间	25天/天
净重/公斤）	1,460公斤
产品尺寸（宽x长x高）	无法使用
包装尺寸	182,00 x 316,00 x 170,00
包装尺寸计量单位	MM
数量单位	1件
包装数量	1个
其他产品信息
东盟	4042948670873
UPC	804766297335
商品编码	85015100
LKZ_FDB / CatalogID	NC81
产品组	3585
组码	R220
出生国家	中国
符合RoHS指令中的物质限制	从：01.01.2018
产品类别	C：按订单生产/生产的产品，不能重复使用或重新利用，也不能退款。
WEEE（2012/19 / EU）回收义务	是
REACH艺术。33根据当前候选人名单告知的职责	到达资讯
分类
	版 分类 eClass 6 27-02-26-02 eClass 7.1 27-02-26-02 eClass 8 27-02-26-02 eClass 9 27-02-26-02 eClass 9.1 27-02-26-02 埃蒂姆 5 EC001851 埃蒂姆 6 EC001851 埃蒂姆 7 EC001851 联合国SPSC 15 2009年10月11日

伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
 


伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。


 


 


1、伺服系统(servo mechanism)是使物体的位置、方位、


状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。


 


无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。


 


2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。


 


3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。


 


交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别:交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。


 


 


德国西门子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。


 


 


 


调试方法


1、初始化参数


 


在接线之前，先初始化参数。


 


在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。


 


在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。


 


2、接线


 


将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置


 


3、试方向


 


对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。


 


4、抑制零漂


 


在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。


 


5、建立闭环控制


 


再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


 


6、调整闭环参数


 


细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。


 


 


 


制动方式


用户往往对电磁制动，再生制动，动态制动的作用混淆，选择了错误的配件。


 


动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离。


 


再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，经阻容回路吸收。


 


电磁制动是通过机械装置锁住电机的轴。


 


三者的区别:


 


(1)再生制动必须在伺服器正常工作时才起作用，在故障、急停、电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。


 


(2)再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。


 


(3)电磁制动一般在SV、OFF后启动，否则可能造成放大器过载，动态制动器一般在SV、OFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。


 


 


 


注意事项


一、伺服电机油和水的保护


 


A:伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。


 


B:如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机


 


C:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。


 


二、伺服电机电缆→减轻应力


 


A:确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。


 


B:在伺服电机移动的情况下，应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机)，并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。


 


C:电缆的弯头半径做到尽可能大。


 


三、伺服电机允许的轴端负载


 


A:确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。


 


B:在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损


 


C:最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。


 


D:关于允许轴负载，请参阅"允许的轴负荷表"(使用说明书)。


 


四、伺服电机安装注意


 


A:在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。(锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)


 


B:竭力使轴端对齐到最佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。


 


 


 


特点对比


直流无刷伺服电机特点


 


转动惯量小、启动电压低、空载电流小; 弃接触式换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达100 000rpm;无刷伺服电机在执行伺服控制时，无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制; 不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。


 


直流有刷伺服电机特点


 


1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽


 


2.低速力矩大, 波动小，运行平稳


 


3.低噪音,高效率


 


4.后端编码器反馈(选配)构成直流伺服等优点


 


5.变压范围大，频率可调


 


 


使用范围


直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。 调速性好，单位重量和体积下，输出功率最高，大于交流电机，更远远超过步进电机。多级结构的力矩波动小。


 


 


 


主要作用


伺服电机在封闭的环里面使用。就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。


 


伺服电机也可用单片机控制。


 


 


优点


首先我们来看一下伺服电机和其他电机(如步进电机)相比到底有什么优点:


 


1、精度:实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;


 


2、转速:高速性能好，一般额定转速能达到2000~3000转;


 


3、适应性:抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用;


 


4、稳定:低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合;


 


5、及时性:电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;


 


6、舒适性:发热和噪音明显降低。


 


简单点说就是:平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但步进电机存在失步现象。


 


伺服电机的应用领域就太多了。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。




西门子世界上最大电气和电子公司之一，工业自动化涉及自动化系统，控制产品和系统业务工厂，传感器与通讯，产品生命周期管理软件和水处理解决方案等领域。
德国西门子公司生产的可编程序控制器广泛适用于过程工业和制造业，在冶金、电力、化工、汽车制造、印刷生产线等领域都有应用。具有大数据量的处理能力，协调整个生产系统，灵活自由的系统扩展；其模块化结构、易于实现分布式的配置以及性价比高、电磁兼容性强、抗震动冲击性能好，使其在广泛的工业控制领域中，成为一种既经济又切合实际的解决方案 。


 


西门子世界上最大电气和电子公司之一，工业自动化涉及自动化系统，控制产品和系统业务工厂，传感器与通讯，产品生命周期管理软件和水处理解决方案等领域。


德国西门子公司生产的可编程序控制器广泛适用于过程工业和制造业，在冶金、电力、化工、汽车制造、印刷生产线等领域都有应用。具有大数据量的处理能力，协调整个生产系统，灵活自由的系统扩展；其模块化结构、易于实现分布式的配置以及性价比高、电磁兼容性强、抗震动冲击性能好，使其在广泛的工业控制领域中，成为一种既经济又切合实际的解决方案 。


 


一：可编程序控制器(PLC)系列产品：6ES7300系列；6ES7400系列；6ES7200系列。


CPU模块，CP通讯模块，FM功能模块，IM接口模块，


I/O模块，前连接器，总线模块，SM信号模块；


其西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。


模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）6ES7334-0CE01-0AA0


CPU模块6ES73121AE140AB0


CPU模块6ES73125BF040AB0


MMC卡6ES79538LF300AA0


MMC卡6ES79538LP310AA0


CP 通信模块6ES73401AH020AE0


CP 通信模块6ES73401BH020AE0


CP 通信模块6ES73411BH020AE0


CP 通信模块6ES73411CH020AE0


功能模块6ES73501AH030AE0


功能模块6ES73502AH010AE0


接口模块6ES73613CA010AA0


接口模块6ES73650BA010AA0


轨道6ES73901AB600AA0


轨道6ES73901AE800AA0


前连接器6ES73905AA000AA0


前连接器6ES73905AB000AA0


数字量输入模块6ES73211BH020AA0


模拟量输出模块6ES73325HD014AB2


 


 


二：交换机、板卡：6GK系列，KGT系列


6GK1104-0AA00西门子交换机


6GK1901-1BB10-2AA0 西门子交换机


6GK1901-1BB10-2AB0 西门子交换机


6GK1901-1BB10-2AE0 西门子交换机


6GK1901-1FC00-0AA0 西门子交换机


 


三：触摸屏：6AV系列


6AV8100-0BC00-0AA0SIEMENS触摸屏


6AV8100-0CA00-0AA1SIEMENS触摸屏


6AV8100-1AA00-0AA0SIEMENS触摸屏


6AV8100-2BB00-0AA0SIEMENS触摸屏


6AV8511-1FD21-2CA1SIEMENS触摸屏


 


四：电机：1FK系列


1FK6042-6AF71-1TG2西门子电机


1FK6043-7AH71-1GG0-Z西门子电机


1FK6044-7AH71-1GB0西门子电机


1FK6060-6AF71-1EG0西门子电机


1FK6083-6AF71-1EG0西门子电机


 


五：直流调速器：6AR


6RA8000-0MV62-0AA0直流调速器


6RA8013-6DV62-0AA0直流调速器


6RA8013-6FV62-0AA0直流调速器


6RA8018-6DV62-0AA0直流调速器


6RA8018-6FV62-0AA0直流调速器


 


 


应用案例


1.铁水脱硫自动控制系统，脱硫喷吹关键工艺--钢铁厂


2.PLC与变频器进行有机结合用于煤矿轴流式通风机控制系统--煤矿厂


3.不停风切换装置，采用双风机和四风门，实现了风流的不间断切换--煤矿厂


4.利用 PLC 来对于液压自动启闭机进行控制，有效地实现了控制自动化与故障的监测，从而优化了控制过程--水处理厂


5.选煤线的顺序控制、闭环控制、状态监测、显示、无线通讯系统和下位机控制系统,实现选6.煤厂生产过程控制实现集中控制，实现系统数据无线通讯和自动化水平的提高以及无线网络的覆盖----煤矿厂